function y=crank(x)
%Function to compute the acceleration of crank
%Copyright 2002 Ou Xiuquan
%Input parameters
%
%x1)=rj
%x(2)=thetaj
%x(3)=dthetaj
%x(4)=ddthetaj
%
%Output parameters
%
%y(1)=Re[ddB]
%y(2)=Im[ddB]
%
ddB=[x(1)*x(4)*cos(x(2)+pi/2)+x(1)*x(3)^2*cos(x(2)+pi);x(1)*x(4)*sin(x(2)+pi/2)+x(1)+x(3)^2*sin(x(2)+pi)];
y=ddB;
end